Co je to průmyslový robot? Z čeho je vyroben? Jak se pohybuje? Jak se ovládá? Co dělá?
Možná máte spoustu otázek ohledně průmyslových robotů. Těchto 9 bodů znalostí vám pomůže rychle získat základní znalosti o průmyslových robotech.
1. Co je to průmyslový robot?
Robot je stroj s více stupni volnosti v trojrozměrném prostoru, který dokáže realizovat mnoho antropomorfních akcí a funkcí. Průmyslový robot se používá v průmyslové výrobě robotů. Jeho charakteristiky jsou programovatelné, antropomorfní, univerzální a mechatronické.
2. Jaké jsou systémy průmyslových robotů? Co e...ach děláš?
Pohonný systém: Převodovka, která umožňuje robotovi pracovat.
Systém mechanické konstrukce: mechanický systém s více stupni volnosti složený z trupu, ramene a nástroje na konci manipulátoru.
Snímací systém: Skládá se z interního senzorového modulu a externího senzorového modulu pro získávání informací o stavu vnitřního a vnějšího prostředí.
Interaktivní systém robot-prostředí: Systém, který realizuje interakci a koordinaci mezi průmyslovými roboty a zařízením ve vnějším prostředí.
Systém interakce člověk-stroj: operátor se podílí na řízení robota a je součástí kontaktního zařízení robota.
Řídicí systém: Podle programu provozních instrukcí robota a zpětnovazebního signálu ze senzoru ovládá výkonný mechanismus robota k dokončení zadaného pohybu a funkce.
3. Co znamená svoboda robotů?
Stupeň volnosti se vztahuje k počtu nezávislých pohybů robota v souřadnicových osách, které by neměly zahrnovat stupeň volnosti otevírání a zavírání ručního nástroje (koncového nástroje). V trojrozměrném prostoru je k popisu polohy a postoje objektu potřeba šest stupňů volnosti, pro polohování objektu tři stupně volnosti (pas, rameno a loket) a tři stupně volnosti pro polohování (náklon, stáčení a klopení).
Průmysloví roboti jsou navrženi podle svého účelu a mohou mít méně než šest nebo více stupňů volnosti.
4. Jaké jsou hlavní parametry průmyslových robotů?
Stupně volnosti, opakovaná přesnost polohování, pracovní rozsah, maximální pracovní rychlost a nosnost.
5. Jaké jsou funkce trupu a ramene? Na co bychom měli věnovat pozornost?
Trup je součástí nosného ramene, které obecně realizuje pohyb zvedání a klopení. Trup by měl být navržen s dostatečnou tuhostí a stabilitou; pohyb by měl být flexibilní, délka vodicího pouzdra pro pohyb zvedání by neměla být příliš krátká, aby se zabránilo zaseknutí, obecně by mělo být k dispozici vodicí zařízení; uspořádání konstrukce by mělo být přiměřené statickému a dynamickému zatížení zápěstí ruky a obrobku, zejména když vysokorychlostní pohyb vytváří velkou setrvačnou sílu, která může způsobit náraz a ovlivnit přesnost polohování.
Při navrhování ramene je třeba dbát na vysoké požadavky na tuhost, dobré řízení, nízkou hmotnost, plynulý pohyb a vysokou přesnost polohování. Ostatní převodové systémy by měly být co nejkratší, aby se zlepšila přesnost a účinnost přenosu. Uspořádání každé součásti by mělo být rozumné a provoz a údržba by měly být pohodlné. Za zvláštních okolností by měl být v prostředí s vysokou teplotou zohledněn vliv tepelného záření a v korozivním prostředí by měla být zohledněna ochrana proti korozi. V nebezpečném prostředí by mělo být zohledněno zvládání nepokojů.
6. Jaká je primární funkce stupně volnosti na zápěstí?
Stupeň volnosti zápěstí spočívá především v dosažení požadované polohy ruky. Aby se ruka mohla pohybovat v libovolném směru prostoru, zápěstí může rotovat ve třech souřadnicových osách X, Y a Z v prostoru. To znamená, že má tři stupně volnosti, naklápění a vychýlení.
7. Funkce a vlastnosti koncových nástrojů robota
Robotická ruka je součástka používaná k držení obrobku nebo nástroje. Je to samostatná součástka, která může mít čelist nebo speciální nástroj.
8. Na jaké typy koncových nástrojů se dělí podle principu upínání? Jaké konkrétní formy zahrnují?
Podle principu upínání se koncová upínací ruka dělí do dvou kategorií: třída upínání zahrnuje typ s vnitřní oporou, typ s vnějším upínáním, typ s posuvným vnějším upínáním, typ s hákem a typ s pružinou; třída adsorpce zahrnuje typ s magnetickým sáním a typ sání vzduchu.
9. Jaký je rozdíl mezi hydraulickým a pneumatickým převodem v ovládací síle, výkonu převodu a regulačním výkonu?
Provozní výkon. Hydraulický systém dokáže dosáhnout velkého lineárního pohybu a rotační síly a uchopit hmotnost 1000 až 8000 N. Tlak vzduchu umožňuje dosáhnout malé lineární a rotační síly a uchopit hmotnost menší než 300 N.
Převodový výkon. Hydraulická stlačitelnost je malá, převod plynulý, bez nárazů, v podstatě bez zpoždění při převodu, což odráží citlivost pohybu rychlostí až 2 m/s; viskozita stlačeného vzduchu je malá, ztráty v potrubí jsou malé, průtok je velký, rychlost je vysoká, ale stabilita při vysokých rychlostech je špatná a nárazy jsou silné. Válec je obvykle 50 až 500 mm/s.
Regulační výkon. Hydraulický tlak a průtok se snadno ovládají, plynulá regulace rychlosti pomocí regulace; nízký tlak se obtížně ovládá, je obtížné jej přesně lokalizovat a obecně neprovádí servořízení.
Čas zveřejnění: 7. prosince 2022
